Dans la mythologie grecque, un centaure est une créature mi-homme mi-cheval que l'on disait issue soit d'Ixion et de Néphélé, soit de Centauros et des juments de Magnésie. Les centaures étaient décrits comme ayant la partie supérieure du corps humain, et la partie inférieure cheval. Ils vivaient à l'origine sur le mont Pélion, en Thessalie. Parmi les plus connus (outre Centauros, leur ancêtre commun), on peut citer :

Les centaures du Pélion avaient pour voisins les Lapithes, dont ils descendaient par Ixion. Ils furent invités à l'occasion du mariage du roi Pirithoos avec Hippodamie (tout comme Thésée), mais le banquet tourna mal : plusieurs centaures ivres, notamment Eurytion, tentèrent de violer Hippodamie et d'autres femmes Lapithes. Un combat s'engagea au cours duquel de nombreux centaures furent tués. Les autres, chassés du mont Pélion, se réfugièrent la plupart autour de Pholos sur le mont Pholoé.

Il possède une tête, un torse et des bras humains, tout le reste de son corps est, en fait, un cheval. La légende veut que les Centaures ont une origine divine : Ixion, fils d'Arès, roi des Lapithes, était tombé amoureux d'Héra, l'épouse de Zeus.

Ce dernier, s'apercevant des sentiments d'Ixion, lui envoya un leurre : une "nuée" qui ressemblait à son épouse. Ixion tomba dans le piège, il crut s'unir à la déesse, et de cette union étrange naquirent les Centaures. Ceux-ci élirent domicile dans les forêts de Thessalie.

Les Centaures étaient brutaux et se nourrissaient de chair crue. Ils se vouaient à l'ivresse et à la luxure, et pratiquement sans limites. Ils étaient bien souvent représentés comme les fidèles compagnons de Dionysos, le dieu du vin... Leur violence, leur sauvagerie et leur brutalité étaient légendaires. Lors du mariage de Pirithoos, roi des Lapithes, ou ils furent invités, les Centaures s'enivrèrent et voulurent enlever des femmes, dont la femme du roi lui-même, Hippodamie.

Les lapithes se battirent avec les Centaures dans une bataille sans merci.
Mais les Centaures, armés de troncs d'arbres et de tisons enflammés durent battre en retraite face aux Lapithes armés de leurs épées et de leurs arcs. De plus, le courageux Pirithoos avait, à ses cotés, le célèbre Thésée, le tueur du Minotaure. Suite à ce combat, les Centaures durent quitter la Thessalie et furent contraints de se retirer aux abords du Pinde.

Dans certaines légendes, on trouve une race de centaures ailés. Un autre mythe reconnais l'existence de centaures préhistoriques, sanguinaires et violents.